Најстарије доба
Археолошки налази на неколико локација горњомилановачке општине потврђују да је ово подручје било насељено и у праисторији. Истовремено, готово да нема села у којем се не могу пронаћи трагови народа старог века: Илира, Келта, Римљана, Гота…
Бројни трагови материјалне културе доказују да је на Руднику било велико римско насеље. Поред старих рударских окана, пронађени су остаци римског храма посвећеног богињи Мајци земље – ТЕРА МАТРИС. Храм је раније порушен па га је римски цар Септимије Север обновио у ИИИ веку.
У периоду раног средњег века има веома мало података о рудничко-таковском крају. Оскудни су подаци о насељавању првих јужнословенских племена на овом простору.
Средњи век
Планина Рудник била је стратешки значајна многим средњевековним државама због својих рудних богатстава. Око ње су ратовали и на њој успостављали границе Византија, Србија, Угарска… Највиша планина Шумадије препуна је остатака градова, гробља, ковница…
У састав српске средњевековне државе овај крај улази у другој половини XИИ века, ако не пре, свакако после Немањиних освајања области Левач, Белица, и Лепеница. У дубровачким књигама први податак о Руднику је од 27. октобра 1296. Са статусом жупе, половином XИИИ века, био је један од највећих рударских и трговачких центара ондашње Србије. У XИВ веку је био поприште сукоба са Угарском. За време рата две државе 1354. године у овим крајевима боравио је цар Душан. Он је 14. августа потписао хрисовуљу „на Брусници под Рудником“. Ово је први случај, колико је до сада познато, да се једно таковско насеље помиње у средњем веку.
Један од рудничких градова, Острвица, била је седиште великог жупана Николе Алтомановића. У XВ веку, у време слабљења српске државе, на Руднику је боравио деспот Ђурађ Бранковић. Остаци његовог града још увек су видљиви.
Од 1458. године читав рудничко-таковски крај нашао се под турском влашћу, која је са краћим прекидима, трајала све до устанака у XИX веку.
Под туђинском влашћу
Привредни живот на Руднику настављен је и после пада под турску власт, али он постепено губи пређашњи значај. Смањује се и интензитет рударске производње. Турци су на Руднику основали своју варош на северној падини Великог Штурца, на левој обали Јасенице. У овом крају био је један од центара српске цркве у време после обнове Пећке патријаршије Седиште Рудничке митрополије било је у манастирима Враћевшници и Благовештењу.
У периоду аустријске владавине 1718-1739. године Рудник је био средиште дистрикта. У то време долази до обнове рударске производње, новог таласа насељавања и обнове духовног и културног живота. Поновно успостављање турске власти довело је до новог таласа репресије и сеоба. После Кочине крајине (1788-1791.) и Свиштовског мира у рудничко-таковски крај насељава се знатан број дошљака. То је допринело обнављању ратарске производње и напретку сточарства, првенствено у гајењу свиња, оваца и коза које су биле главни извозни производ у Аустрију. Многи трговци из народа обогатили су се и постали „газде“. Они су све више узимали учешћа у политичком животу. Најпознатији међу њима били су Милан Обреновић из Бруснице, Никола Милићевић из Луњевице, Стојан Павловић из Бершића и Јован Лазић из Сврачковаца. Ово мирно раздобље прекинули су турски јањичари, који су 21. децембра 1801. убили београдског везира Хаџи Мустафа пашу и завели јаничарску страховладу. У Рудник за заповедника долази Сали-ага, рођени брат дахије Кучук-Алије. Завео је до тада незабележен терор и због бездушног и крволочног понашања добио је назив „руднички бик“.
Ценећи стратешки значај Острвице и Рудника, Турци су настанили своје поседе у овим местима. Рудник са Острвицом постаје седиште војно-феудалне и административне организације читавог овог подручја. Један од пет кадилука Смедеревског санџака био је Острвички, односно Руднички.
Српска револуција
Рудничко-таковски крај је у Првом и Другом српском устанку чинио језгро отпора турској власти. После сече кнезова и збора у Орашцу устанак се врло брзо ширио, нарочито у Шумадији. У таковском крају Милан Обреновић је повео Рудничане и придружио се Карађорђу. Међу првим ослобођеним местима био је Рудник. Тврђаву су устаници порушили, град запалили, а Турке протерали. Године 1806. обновљена је рударска производња; вадило се гвожђе, олово и нешто сребра. Рудничка војска на челу са војводом Миланом, а касније Милошем Обреновићем, учествовала је у свим већим биткама Првог српског устанка.
Први српски устанак завршио се поразом устаника 1813. године. Турски муселим није могао да се врати у порушени Рудник, већ је за ново седиште изабрао Брусницу и уселио се у кућу војводе Милоша Обреновића.
Таково, где је на Цвети подигнут Други српски устанак, постаје симбол националне борбе за ослобођење. Људи из овог краја узели су активно учешће у припреми и организовању устанка; предњачили су Милош Обреновић, Арсеније Лома, Милић Дринчић, Тома Вучић Перишић, Мелентије Павловић… Народ, огорчен на Турке, није ни сачекао Цвети. Још на Цветни четвртак у Јасеници Арсеније Лома је растерао харачлије и ослободио Рудник.
Оснивање вароши
У првим годинама Милошеве владавине у Брусници, као новом нахијском (окружном) месту, основан је Суд Рудничке нахије, установљен сточни вашар, отварани дућани и механе. Брусница је са свих страна била стиснута стрмим брдима и није имала основни предуслов за развитак – простор, а број становника је стално растао. Већ 1839. године сав расположив простор у Брусници био је искоришћен и питање премештања вароши званично је покренуо начелник Рудничког округа, Вуле Вукомановић.
Нестабилне прилике у Србији и династичка смена гурнули су ово питање у страну све до 1851. када се проблем поново актуелизује. Приступило се одабиру нове локације и између три могуће варијанте изабрано је Дивље поље, у атару Бруснице. Направљен је регулациони план нове вароши, један од првих такве врсте у Србији, по коме су се улице секле под правим углом, са тачно назначеним местима где ће се градити јавне, где приватне зграде. Нова варош је указом кнеза Александра Карађорђевића од 5/17. јануара 1853. добила име Деспотовица, по истоименој реци.
За насељавање вароши владало је велико интересовање и изван Рудничког округа. После само три године од оснивања Деспотовица је личила на прави град, у коме је своје место нашло 46 дућана и 19 механа, што је за око 500 становника био импозантан број. Централно место на просторном тргу заузимала је зграда Окружног начелства, данас најстарија јавна грађевина у Горњем Милановцу. И док се некадашње Дивље поље убрзано градило, Брусница је отпочела лагано умирање. У њој је још пркосила само црква Св. Николе, чувајући сећање на напуштену варош.
Новоизграђена варош Деспотовица није се наносила свог имена. Само шест година од оснивања кнез Милош је 3/15. априла 1859. године донео указ о промени назива вароши. Град добија име по Милошевом полубрату, војводи Милану, а пошто је већ постојао Милановац на Дунаву, Деспотовица је добила име Горњи Милановац.
Још 1857. године пресељена је основна школа, а 1858. почела је рад женска школа. Оснивањем читаонице 1860, завршетком цркве св. Тројице 1862. године, отварањем опште болнице 1864. и оснивањем дворазредне гимназије 1879. Горњи Милановац је убрзо постао, за ондашње прилике, веома напредна и угледна варош. У првој штампарији у овом делу Србије, 1890. почео је да излази лист „Таково“, а три године касније и „Рудничанин“, у време када се мало која варош могла подичити својим новинама.
Као седиште Рудничког округа, у који су улазили качерски, моравски и таковски срез, био је и управни центар овог дела Србије до 1890. године, када ту улогу преузима Чачак. Горњем Милановцу је враћено седиште Рудничког округа у периоду 1902-1922. када окрузи престају да постоје као управне јединице.
У XX веку
Народ рудничко-таковског краја учествовао је у свих седам ратова вођених на балканским просторима од 1876. до 1945. Рудничани су највише страдали у Првом српско-турском рату 1876. и Првом светском рату 1914-1918. На почетку Првог светског рата Горњи Милановац је један од највећих центара отпора. Са ових простора започета је Рудничка офанзива у оквиру чувене Колубарско-сувоборске битке. Једно од најстаријих градских здања, зграда Окружног начелства, била је штабно место и команда Прве армије војводе Живојина Мишића. Град је био под аустро-угарском окупацијом 1915-1918.
После шестогодишњег ратовања Горњи Милановац пружао је слику пустоши и привредног мртвила. Једина железничка саобраћајница, пруга Чачак – Горњи Милановац – Лајковац, порушена је приликом повлачења непријатеља. Ова саобраћајница је обновљена 1922. и допринела је бржем полету и развоју привреде града. Међутим, даљи напредак омео је земљотрес, који је погодио град и околину маја 1927. У међуратном периоду основане су прве фабрике бомбона и чоколаде „Рудник“ (1922) и „Шумадија“ (1937).
У Другом светском рату Горњи Милановац је једна од првих слободних територија у поробљеној Европи, за коју су се, на самом почетку рата, избориле у садејству четничке и партизанске јединице. Град је спаљен 15. октобра и бомбардован 27. новембра 1941. године, када је 90% зграда уништено. Том приликом попаљено је више од 270 зграда и јавних објеката. Немци су похапсили велики број грађана, издвојили су мушкарце и камионима их превезли у Крагујевац, где су их стрељали. У селу Брајићима, у кафани „Сувобор“, одржан је, 26. октобра 1941. године, чувени састанак Јосипа Броза Тита и Драгољуба Драже Михаиловића.
Обнова града је започела после ослобођења 1944, односно 1945. године. Десет и више година Милановчани су изгубили у чишћењу рушевина, обнови и подизању скромнијих стамбених и комуналних објеката. Најлепши и најурбанизованији део града био је толико порушен да се није могао обновити, па је кварт претворен у парк. Временом, стварали су се услови за привредни и културни развој овог краја који траје све до данашњих дана.
